Este nombre no es más que la conjugación de dos voces de dialectos africanos. Yoruba es el nombre dado a un extenso territorio de África meridional habitado por varios pueblos y por consiguiente sus culturas. La voz Andabo, en lengua Carabalí, significa: amigo, seguidor, admirador. Por lo tanto, Yoruba Andabo, pretende ser algo así como los amigos, los admiradores y seguidores de las tierras yorubas y sus culturas.

Este grupo tiene su génesis en los muelles habaneros donde, en 1961, un grupo de trabajadores se reunieron formando el entonces llamado Guaguancó Marítimo Portuario. Al pasar al trabajo profesional es rebautizado YORUBA ANDABO cuando, en el año 1985, comienza a realizar una serie de actividades, para y con la Unión de Escritores y Artistas de Cuba (UNEAC), creadas por el poeta cubano Eloy "El Ambia" Machado poniendo a la agrupación en contacto con el cantante y compositor Pablo Milanés quien los invita a participar en la celebración por el 25 Aniversario de la firma discográfica EGREM dando como resultado que, a partir de ese momento, realizaran un importante trabajo con la cantante folklórica Merceditas Valdés. Al comenzar una nueva etapa de trabajo, en 1994, adopta el nombre de Compañía Folklórica YORUBA ANDABO.